La naissance du ju-jutsu coïncide probablement avec l'origine de la classe des samouraïs datée de l'an 792. L'armée était constituée à cette époque de soldats se déplaçant à pied et armés de javelots. Les officiers étaient recrutés parmi les jeunes fils des grandes familles et étaient formés au maniement de l'arc, au commandement des troupes et également au combat sans armes. L'empereur Kammu construisit le Butokuden, une école formelle pour ces officiers que l'on connaît sous le nom de samouraïs. Le concept principal du ju-jutsu est le jū, littéralement la « souplesse », c'est-à-dire éviter l'attaque frontale pour contrôler un adversaire plus fort, sans opposition de force. Par cette technique, ju yoku go o sei suru : le doux vainc le dur. Ce principe a donné naissance à un ensemble de techniques sophistiquées d'évitement, de canalisation de la force adverse, et de contrôle de l'adversaire par des déplacements, des frappes et des immobilisations obtenues grâce au contrôle des points vitaux et des articulations.